X5-HS--管道檢測聯(lián)機版機器人

組件名稱(chēng)

數量

技術(shù)參數及說(shuō)明

※主機

1

1、 主機配置：采用平板作為主機，內置4G無(wú)線(xiàn)網(wǎng)卡，內置采集分析軟件；CPU/內存/存儲容量/屏幕尺寸等參數可以自由配置；

2、 控制功能：控制爬行器行進(jìn)、抬升上下、鏡頭旋轉、電纜盤(pán)收放線(xiàn)、光源調節等；

3、 視頻顯示：可同時(shí)顯示前后視頻、顯示分辨率可調；

4、 狀態(tài)顯示：可實(shí)時(shí)顯示時(shí)間日期、行進(jìn)距離、爬行器姿態(tài)信息，并可設置信息顯示的字體、字號、背景色；

5、 文本錄入：可實(shí)現中英文等字符的錄入，在視頻畫(huà)面上疊加顯示；

6、 使用輔助：可自動(dòng)識別爬行器型號，計算適應管徑，實(shí)時(shí)顯示爬行器鏡頭離地高度；

7、 時(shí)鐘指示：可對當前缺陷位置進(jìn)行時(shí)鐘定位，并顯示；

8、 報警功能：具備翻滾角超限報警，有效防止翻車(chē)；具備氣壓過(guò)高、過(guò)低報警；

9、 坡度測量：標配坡度測量軟件，可進(jìn)行管道坡度測量，繪制曲線(xiàn)，生成報告；

10、交互式按鈕：一鍵啟動(dòng)分析軟件，進(jìn)行判讀與報告分析；

11、標準支持：軟件能夠同時(shí)支持CJJ181-2012、北排標準、上海標準、廣州標準等6個(gè)標準。

 電動(dòng)電纜盤(pán)

（選配）

1

1、配線(xiàn)長(cháng)度：標配線(xiàn)纜長(cháng)度150m；

2、線(xiàn)纜參數：線(xiàn)纜內部為4芯直徑1.2mm芯線(xiàn)，300公斤凱夫拉抗拉絲，進(jìn)口聚氨酯護套，線(xiàn)纜直徑<8mm，防水、防磨、耐酸堿、耐腐蝕；

3、收線(xiàn)：軟件控制自動(dòng)收線(xiàn)；

4、自動(dòng)排線(xiàn)：收放線(xiàn)過(guò)程中，確保電纜在絞線(xiàn)盤(pán)上的規則分布；

5、計數：采用高精度編碼器，計數分辨率為1mm；

6、接口：無(wú)線(xiàn)接口、網(wǎng)口；

7、通用性：電纜盤(pán)可以單獨連接聲納探頭，用于聲納檢測；可以同時(shí)連接聲納探頭和爬行器，進(jìn)行聲納和視頻的同步采集；

8、防護等級：IP63，防灰塵，防水濺；

9、尺寸：570mm*395mm*475mm；

10、重量：47kg（含150米電纜線(xiàn)）。

手動(dòng)電纜盤(pán)（選配）

1

1、 配線(xiàn)長(cháng)度：標配線(xiàn)纜長(cháng)度150m；

2、 線(xiàn)纜參數：線(xiàn)纜內部為4芯直徑1.2mm芯線(xiàn)，300公斤凱夫拉抗拉絲，進(jìn)口聚氨酯護套，線(xiàn)纜直徑<8mm，防水、防磨、耐酸堿、耐腐蝕；

3、 收線(xiàn)：使用搖把手動(dòng)收線(xiàn)；

4、 自動(dòng)排線(xiàn)：收放線(xiàn)過(guò)程中，確保電纜在絞線(xiàn)盤(pán)上的規則分布；

5、 計數：采用高精度編碼器，計數分辨率為1mm；

6、 接口：無(wú)線(xiàn)接口、網(wǎng)口；

7、 通用性：電纜盤(pán)可以單獨連接聲納探頭，用于聲納檢測；可以同時(shí)連接聲納探頭和爬行器，進(jìn)行聲納和視頻的同步采集；

8、 防護等級：IP63，防灰塵，防水濺；

9、 尺寸：570mm*395mm*475mm；

10、重量：47kg（含150米電纜線(xiàn)）。

※爬行器

1

1、 適用管徑：300mm~3000mm；

2、 適用管道：城市合流污水、生活污水及工業(yè)廢水、城市雨水或供水管道；

3、 抬升：電動(dòng)升降架，落差可達235mm（升降架升至最高時(shí)，攝像頭中軸線(xiàn)離輪軸中心點(diǎn)310mm，升降架降至低時(shí)，攝像頭中軸線(xiàn)離輪軸中心75mm），抬升架可拆卸設計，拆卸后爬行器本體可單獨配鏡頭使用；

4、 離合：電動(dòng)離合；

5、 驅動(dòng)：雙90W直流電機，6輪驅動(dòng)，最大行走速度可達32m/min；

6、 爬坡：根據管道狀況不同，最大爬坡能力45°；

7、 電路保護：電機堵轉、過(guò)流、過(guò)壓自動(dòng)保護；

8、 照明光源：前向12顆LED照明共40W；后向2顆LED照明共6W；所有光源光強亮度連續可調；

9、 后視鏡頭：集成后視鏡頭及燈光，用于爬行器回收期間觀(guān)察倒車(chē)及線(xiàn)纜回收情況，后視鏡頭分辨率為1280*720（100萬(wàn)像素）；

10、定位功能: 集成信號發(fā)射器，可用管線(xiàn)儀定位（選配）；

11、防撞保護：設置U型保護架，可有效防止鏡頭撞擊;

12、車(chē)輪：配有大、中、小三組輪子，可使用加寬器加寬輪軸，以適用于不同的管徑;

13、材料：黃銅、鍍鎳、不銹鋼、鋁（經(jīng)防腐處理）；

14、防護等級：IP68，可用于10米水深，內置氣壓傳感器，有壓力指示燈；

15、工作溫度：-10℃~50℃；

16、尺寸：480mm * 175mm * 110mm（爬行器裝配4寸橡膠輪，不帶抬升）；

580mm * 175mm * 225mm（爬行器裝配4寸橡膠輪，電動(dòng)抬升）；

17、重量：18.5kg。

※旋轉鏡頭

1

1、 防護等級：IP68，可用于10m水深，氣密保護，內置氣壓傳感器，有壓力指示燈；

2、 工作溫度：-10℃~50℃；

3、 鏡頭旋轉：電動(dòng)旋轉，徑向 360 度無(wú)限旋轉，仰俯 2 * 135 度旋轉，一鍵歸位；

4、 照明光源：4顆3W泛光LED；

5、 激光測量：用于測量裂縫寬度；

6、 視點(diǎn)指示：采用時(shí)鐘指示法指示當前檢對象的時(shí)鐘方向；

7、 成像系統：彩色1/3“，≥200萬(wàn)像素（2592*1520）CMOS,視角6.7°-68°，靈敏度0.1Lux；

8、 防撞保護：通過(guò)設置在爬行器上的U型防護架，防止鏡頭撞擊；

9、 尺寸：155mm * 95*90mm；

10、工作溫度：-10℃~50℃；

11、重量：1.5kg。

全景鏡頭

（選配）

1

1、 成像系統：1/2.8”CMOS圖像傳感器，200W像素；視場(chǎng)角180°*180°；

2、 照明光源：側面環(huán)繞兩條燈帶，單條最大功率4W；

3、 防護等級：IP68；

4、 工作溫度：-10℃~50℃；

5、 尺寸：φ80mm*96.5mm；

6、 重量：310g。

管道側掃儀（選配）

1

1、 掃描頻率：8HZ

2、 測量誤差：±2cm；

3、 防護等級：IP68；

4、 工作溫度：-5℃-45℃；

5、 尺寸：201mm*80mm*132mm；

6、 重量：1.25kg。

※Pipescan管道檢測軟件

（安卓版）

1

1、可對X5H系列爬行器實(shí)時(shí)控制，包括爬行器前進(jìn)、后退、左右轉彎、移動(dòng)速度、抬升臂高度、燈光亮度，旋轉鏡頭上、下、左、右旋轉，調焦變倍，電動(dòng)電纜盤(pán)的自動(dòng)收線(xiàn)等；

2、可實(shí)時(shí)獲取并顯示前視攝像頭和后視攝像頭的圖像，并實(shí)時(shí)錄制前視攝像頭的視頻畫(huà)面；

3、可實(shí)時(shí)顯示爬行器的各類(lèi)狀態(tài)信息，包括傾角、滾角、氣壓等；

4、可實(shí)時(shí)填入工程信息，包括檢查標準、工程地址、起止井號、管道屬性等；

5、支持手柄控制盒連接，用手柄控制爬行器；

6、可在管道檢測過(guò)程中，進(jìn)行管道缺陷人工判讀，并保存至CTV文件中，支持對判讀的結果回看和修改；

7、爬行器搭載管道側掃儀時(shí)，可自動(dòng)識別管道側掃儀，對管道內部整體輪廓數據實(shí)時(shí)掃描，并以單幀輪廓和整體色譜圖方式展示；

8、爬行器搭載管道側掃儀時(shí)，可實(shí)時(shí)顯示管道單幀輪廓，得出單幀數據變形率、沉積量、過(guò)水斷面損失率等，并支持實(shí)時(shí)直線(xiàn)測量；

9、爬行器搭載管道側掃儀時(shí)，會(huì )以色溫變化的色譜圖方式，實(shí)時(shí)展現管道內變形基本情況；

10、爬行器同時(shí)搭載全景鏡頭和管道側掃儀時(shí)，能夠自動(dòng)進(jìn)行管道內部全景圖的繪制；

11、能實(shí)時(shí)將設備狀態(tài)信息和鏡頭的視頻畫(huà)面，上傳至服務(wù)器，實(shí)現對設備遠程狀態(tài)監控；

12、能記錄設備使用期間的工程檢測軌跡，并能回溯檢測過(guò)程；

13、支持檢測過(guò)程中智能判讀，設備自動(dòng)將拍攝到的缺陷回傳至AI服務(wù)器，完成對缺陷的自動(dòng)識別，并將識別結果保存至CTV文件中。

※PipeSight
管道檢測
視頻判讀
報告軟件

1

1、 對檢測視頻文件進(jìn)行播放預覽、添加檢測信息、截取缺陷圖像、判讀描述等；

2、可導入包含智能檢測設備獲取的AI判讀結果的CTV文件，并提供人工審核功能；

3、可將判讀結果數據自動(dòng)生成為圖文并茂的檢測報告（包括項目信息、工程概況、缺陷分布示意圖、檢測設備簡(jiǎn)介、作業(yè)流程示意圖、缺陷統計圖表、詳細缺陷圖表等內容）；

4、可導出GIS平臺通用的ShapeFile接口數據；提供電子地圖查閱功能，在電子地圖中標注出作業(yè)點(diǎn)的位置，查看作業(yè)點(diǎn)對應的檢測數據、判讀信息、缺陷圖片和檢測視頻；

5、 可將缺陷分布地圖導出為網(wǎng)頁(yè)格式，以供數據上報、分閱。

※PipeMonitor排水管道在線(xiàn)管理系統

1

1、 對客戶(hù)設備進(jìn)行管理，設備上線(xiàn)后，在地圖上進(jìn)行顯示；

2、 遠程同步觀(guān)看現場(chǎng)檢測視頻；

3、 作業(yè)軌跡回放，可查看設備作業(yè)軌跡；

4、 數據統計，可按作業(yè)人員、設備、區域等進(jìn)行工作量統計，決策分析。

Pipeprof管道分析軟件（選配）

1

1、導入輪廓數據LID文件及相應的視頻文件，對管道輪廓進(jìn)行單幀數據顯示和管道色譜顯示；

2、對管道輪廓單幀數據分析，計算出包括當前距離值下管道輪廓的變形率、沉積、過(guò)水斷面損失率等數據，并支持手動(dòng)測量；

3、對管道色譜圖像分析，通過(guò)色溫圖變化，直觀(guān)查看管道整體輪廓變化情況；支持在色譜圖上進(jìn)行各類(lèi)測量和標注（直線(xiàn)、圓形、矩形、多邊形等）；支持通過(guò)色譜圖進(jìn)行管道缺陷判讀；

4、對管道輪廓進(jìn)行三維建模，包括點(diǎn)云、網(wǎng)格、模型等；支持在三維模型中測量；支持多種三維漫游模式；

5、支持二維和三維色譜圖聯(lián)動(dòng)；

6、對管道整體變形率、過(guò)水斷面損失率、沉積變化情況，以圖表方式展示，形成管道變形率縱斷面圖、過(guò)水斷面損失率縱斷面圖和管道沉積縱斷面圖；

7、設備同時(shí)搭載全景鏡頭和管道側掃儀時(shí)，可導入全景數據PRD文件，并與管道輪廓數據和視頻畫(huà)面同步；對管道全景數據平鋪展開(kāi)；

8、設備同時(shí)搭載全景鏡頭和管道側掃儀時(shí)，可對管道全景數據精確測量、缺陷識別、標注；

9、設備同時(shí)搭載全景鏡頭和管道側掃儀時(shí)，可對全景數據與三維模型同步，管道全景圖像紋理貼圖，形成真實(shí)的管道三維模型；

10、可導出分析報告；

11、可導出OBJ格式三維模型。